Quels sont exactement les véhicules considérés comme prioritaires ?

Dans le code de la route, la notion de véhicule d'intervention urgente prioritaire est liée à l'autorisation d'être équipé (et d'utiliser) un ou des gyrophares bleus et un avertisseur sonore spécial. De quels véhicules s'agit-il en définitive ? 

 

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